Родился (предположительно) в родовом имении Ганжовка Суджанского уезда Курской губернии (ныне д. Ганжовка Беловского р-на Курской области).
В 1845-1849 г. занимался в Санкт-Петербурге под руководством проф. А. Т. Маркова в Императорской Академии Художеств.
В Академии Соколов часто общался с К. А. Трутовским.
С 1849 г. дважды ездил на Кавказ, где рисовал и писал акварелью виды местной природы и народные типы.
В 1863 г. с группой русских художников, в числе которых были и его земляки-куряне С. О. Бородаевский и В. Г. Шварц, побывал во Франции в Барбизоне на натурных этюдах.
По возвращении в Россию постоянно проживал в Ганжовке. Здесь им созданы самые известные его картины
— «Проводы в город парубков, назначенных в рекруты» (1860-е, Гос. Третьяковская галерея), «Гадание девушек на венках о замужестве», (1860-е, Черниговский художеств. музей) и др.
Скончался и похоронен в г. Харькове.