Родился в с. Семенихино Ленинского района Центрально-Черноземной области (ныне Октябрьский р-н Курской области).
Окончив среднюю школу в д. Прямицыно с серебряной медалью, поступил в Московский архитектурный институт (факультет гражданского строительства).
Учился у А. Дейнеки по классу рисунка, у Г. Орлова по классу архитектуры.
По окончании института (с 1959) работает в Курске.
В 1979-2003 гг. главный архитектор ин-та «Курскгражданпроект», председатель правления Курского отделения Союза архитекторов (февраль 1979 - февраль 1989).
В самом начале своего творческого пути В.П. Семенихин участвовал в разработке проекта памятного знака в честь основания города Железногорска (в соавторстве с художниками М. М. Заутренниковым и В. В. Капустиным; см илл. к статье Железногорск).
В 1967 г. в соавторстве с М. М. Заутренниковым создал проект монумента в честь арабо-советской дружбы для г. Асуана (Египет), который завоевал на конкурсе Почётное второе место, уступив первенство проекту скульптора Э. Неизвестного.
Ист: Курская правда. 1967. 12 декабря.
В соавторстве с архитектором М.П. Хилюком и скульптором М. А. Кузовлевым создал памятный знак «Героям-лётчикам 16-й воздушной армии» на ул. Союзной, в начале ул. Энгельса соорудил памятный знак «Героям-танкистам — участникам Курской битвы».
В.П. Семенихин — автор мотеля «Соловьиная роща» в парке «Солянка» (1965), первого в Курске 12-этажного жилого дома со встроенным автомагазином "Стрела" на ул. Радищева (1970-1974), здания «Курскэнерго» на ул. К. Маркса (1973), областного государственного архива на ул. Ленина, агентства «Союзпечать», комплекса зданий угол ул. Дзержинского и 50 лет Октября, многих жилых домов, в том числе в Северо-Западном микрорайоне; совместно с архитекторам Д. Гаркушей спроектировал Дом знаний (в 1970-х).
В.П. Семенихин — автор Центрального крытого рынка в Курске (одного из самых крупных в России в 1983, 4900 м²) и комплекса благоустройства территории вокруг него (1986, серебряная медаль ВДНХ СССР 1988), комплекса крытого рынка в Северо-Западном жилом микрорайоне (1994-1995), 10-этажного корпуса стоматологического ф-та Курского медицинского университета (в соавторстве с Г. А. Луниной, 2003) и ряда др. зданий.
Большой объём проектных работ был осуществлён В.П. Семенихиным по реконструкции Знаменского собора (из бывш. кинотеатра "Октябрь"). По оставшимся следам бывшей лепки на фризе ему удалось с максимальной точностью восстановить лепные украшения.
В 1994 г. в Курске состоялась выставка творческих работ курских архитекторов, на которой В.П. Семенихин неожиданно для многих представил свои акварельные этюды.
В августе 2005 г. в Курском Доме архитектора состоялась первая персональная выставка живописи и графики В.П. Семенихина, на которой представлено около 140 его работ.
Скончался и похоронен в Курске.
В 2023 г. в память В.П. Семенихина, в Курске, на фасаде здания на проспекте Дружба установили мемориальную доску.
Награды: золотая медаль «За преданность содружеству зодчих» (2002), серебряная медаль ВДНХ СССР (1988), диплом московского фестиваля "Зодчество" (2001).
Ист.:
БКЭ. Т. 1, кн. 3. Курск, 2009. С. 22: портр.
Холодова, Е. В. Зодчие Курского края XVII – XXI веков / Елена Холодова. Курск, 2003. С. 182-187 : портр., ил.