Родился в с. Семенихино Ленинского района Центрально-Черноземной области (ныне — Октябрьского р-на Курской области).
Окончив среднюю школу в д. Прямицыно с серебряной медалью, поступил в Московский архитектурный институт (факультет гражданского строительства).
Учился у А. Дейнеки по классу рисунка, у Г. Орлова по классу архитектуры.
По окончании института (с 1959) работает в Курске.
В 1979-2003 гг. главный архитектор ин-та «Курскгражданпроект», председатель правления Курского отделения Союза архитекторов (февраль 1979 — февраль 1989).
В самом начале своего творческого пути Семенихин участвовал в разработке проекта памятного знака в честь основания города Железногорска (в соавторстве с художниками М. М. Заутренниковым и В. В. Капустиным; см илл. к статье Железногорск).
В 1967 г. в соавторстве с М. М. Заутренниковым создал проект монумента в честь арабо-советской дружбы для г. Асуана (Египет), который завоевал на конкурсе почетное второе место, уступив первенство проекту скульптора Э. Неизвестного.
Позже в соавторстве с архитектором Хилюком и скульптором М. А. Кузовлевым создал памятный знак «Героям-летчикам 16-й воздушной армии» на ул. Союз-ной, а через несколько лет в начале ул. Энгельса соорудил памятный знак «Героям-танкистам — участникам Курской битвы».
Семенихин — автор мотеля «Соловьиная роща» в парке «Солянка» (1965), первого в Курске 12-этажного жилого дома со встроенным автомагазином на ул. Радищева (1970–1974), здания «Курскэнерго» по ул. К. Маркса (1973), областного государственного архива по ул. Ленина, агентства «Союзпечать», комплекса зданий на углу ул. Дзержинского и 50 лет Октября, многих жилых домов, в том числе в северо-западном микрорайоне; совместно с архитекторам Д. Гаркушей спроектировал Дом знаний (все в 1970-х).
Семенихин — автор Центрального крытого рынка в Курске (одного из самых крупных в России, 1983) и комплекса благоустройства территории вокруг него (1986, серебряная медаль ВДНХ СССР 1988), комплекса крытого рынка в северо-западном жилом микрорайоне (1994–1995), 10-этажного корпуса стоматологического ф-та Курского медицинского университета (в соавторстве с Г. А. Луниной, 2003) и др. зданий.
В 1994 в Курске состоялась выставка творческих работ курских архитекторов, на которой Семенихин неожиданно для многих представил свои акварельные этюды.
В августе 2005 г. в Курском Доме архитектора состоялась первая персональная выставка живописи и графики Семенихина, на которой представлено около 140 его работ.
Награды:золотая медаль «За преданность содружеству зодчих» (2002).
Ист.:
БКЭ. Т. 1, кн. 3. Курск, 2009. С. 22: портр.
Холодова, Е. В. Зодчие Курского края XVII – XXI веков / Елена Холодова. Курск, 2003. С. 182-187 : портр., ил.