Родился в с. Гавриловка Сокулуковского р-на (Кыргызстан) в семье крестянина.
Во время Великой Отечественной войны (1941-1945) мобилизован в Красную армию в июле1 942 г.
Окончил Грозненское военное пехотное училище.
Гвардии старший лейтенант Пантелеев в ночь на 25 сентября 1943 переправился на правый берег Днепра у с. Бородаевка Верхнеднепровского р-на Днепропетровской области, в числе первых ворвался в село, лично подавил 2 огневые точки и пленил 6 солдат противника; получил ранение, но продолжал вести бой.
26 октября 1943 г. за героизм и мужество Пантелееву присвоено звание Героя Советского Союза.
После войны изучал юриспруденцию в Московском государственном университете.
С 1958 г. жил в Курске, работал прокурором отдела общего надзора областной прокуратуры (с 1965), затем заведующим отделом юстиции исполкома Курского областного Совета депутатов (с 1971).
Скончался в Курске. Похоронен на офицерском кладбище мемориала "Памяти павших в Великой отечественной войне 1941 - 1945 гг.".
В 2003 г. в Курске, у музея прокуратуры (на ул. Ленина 21) установлен памятник Пантелееву (бюст на постаменте-колонне).