Родился в Курске в семье владельца писчебумажного магазина.
В 1893-1895 гг. обучался в начальной в Курской приготовительной школе Тюриных.
Осенью 1895 г. поступил в Курскую классическую гимназию.
В 1896 г. семья Дружининых переехала в Москву, где по окончании гимназии он поступил в Московский университет. Во время учёбы участвовал в революционном движении.
В 1905 г. арестован, два месяца пробыл в тюрьме, исключён из университета и выслан в Саратов.
В 1906 г. вновь поступает в университет на юридический факульте, экономическое отделение.
В 1911 г. защитил дипломную работу «Охрана женского и детского труда в фабричной промышленности России» и продолжил обучение на историко-филологическом факультете у Р. Ю. Виппера и М. М. Богословского.
В 1916 г. в период Первой мировой войны мобилизован в императорскую армию. Окончил ускоренный курс военного училища и произведён в прапорщики.
В 1917 г. после Февральской революции избран председателем полкового комитета. Участвовал в подавлении мятежа генерала Л. Корнилова. Дважды арестовывался большевистскими властями.
В 1918 г. в Московском университете защитил дипломную работу: «Русская крестьянская община в освещении историографии».
Во время Гражданской войны мобилизован в Красную армию, службу проходил в военно-просветительских учреждениях.
С 1920 г. преподавал на гуманитарном факультете Костромского государственного университета, работал в Московском губполитпросвете.
В 1924-1934 гг. — сотрудник Музея революции (с 1926 г. — учёный секретарь).
Занимался проблемами музееведения, методологией и методикой экспозиционной и экскурсионной работы. Стал научным сотрудником Института истории Российской ассоциации научно-исследовательских институтов по общественным наукам (РАНИОН), где написал свою первую монографию «Журнал землевладельцев. 1858—1860».
Изучал историю декабристского движения в России.
В 1929-1948 гг. преподавал в МГУ имени М. В. Ломоносова, в Академии общественных наук при ЦК ВКП(б) (1946—1948).
В 1930 г. арестовывался, но был отпущен.
С 1946 г. — член-корреспондент АН СССР, с 1953 — действительный член АН СССР.
Скончался в Москве. Похоронен на Новодевичьем кладбище.
Награды: три ордена Ленина (1954, 1966, 1975), два ордена Трудового Красного Знамени (1945, 1971), орден Октябрьской Революции (1981), орден Дружбы народов (1986), орден "Знак Почёта" (1967), медали, Сталинская премия II степени (1947), Ленинская премия (1980).
Дружинин — автор сотен научных трудов по истории СССР, всемирной истории, истории Москвы и др.
Участвовал в подготовке учебника для вузов и документальных публикаций о крестьянском движении в XIX в., пособий для учителей.
Основные труды:
«Декабрист Никита Муравьев», 1933;
Государственные крестьяне и реформа П. Д. Киселёва. Т. 1. М., 1946; Т. 2. М., 1958;
«Воспоминания и мысли историка», 1967 автобиографмя.
Русская деревня на переломе. 1861—1880. М., 1978;
Избранные труды. Революционное движение в России в XIX веке. М., 1985;
Избранные труды. Социально-экономическая история России. М., 1987;
Избранные труды. Внешняя политика России. История Москвы. Музейное дело. М., 1988;
Избранные труды. Воспоминания, мысли, опыт историка. М., 1990;
Охрана женского и детского труда в фабричной промышленности России. Дипломное сочинение. — М., 2005.
Ист.: Курск: краеведч. словарь-справочник. Курск. 1997.
Шикман А.П. Деятели отечественной истории. Биографический справочник. Москва, 1997 г.